平行氣缸夾爪是一種特定類型的氣動(dòng)執(zhí)行器，通常涉及表面的平行或角運(yùn)動(dòng)，也稱為“工具夾爪或手指”，將夾持物體。當(dāng)與其他氣動(dòng)、電動(dòng)或液壓元件結(jié)合使用時(shí)，夾持器可用作“拾取和放置”系統(tǒng)的一部分，該系統(tǒng)將允許拾取元件并將其放置在其他地方作為制造系統(tǒng)的一部分。

從老式的木材加工和煤礦到現(xiàn)代機(jī)械車間和太空機(jī)器人，氣動(dòng)技術(shù)在工作場(chǎng)所合理化和自動(dòng)化領(lǐng)域獲得了巨大的重要性。壓縮空氣的某些特性使這種介質(zhì)非常適合用于現(xiàn)代制造和生產(chǎn)行業(yè)。因此，技術(shù)人員和工程師必須對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)閥門和附件有很好的了解。

為了進(jìn)一步闡述這個(gè)概念，假設(shè)氣缸夾爪是兩個(gè)放置在相反方向的氣動(dòng)執(zhí)行器。當(dāng)機(jī)器人程序要求夾持器靠近零件時(shí)，首先閥門（綠色）向右移動(dòng)，讓氣壓進(jìn)入氣動(dòng)執(zhí)行器（粉紅色）的左側(cè)部分。隨著該部分壓力的增加，活塞沿“x”方向移動(dòng)。然后活塞將根據(jù)活塞上的壓力施加力（力=壓力*表面）。為了在零件上保持恒定的力，閥門可以關(guān)閉或保持打開狀態(tài)，并且必須在活塞上保持恒定的氣壓。

當(dāng)程序要求釋放零件時(shí)，閥門向左移動(dòng)，氣壓進(jìn)入氣缸的右側(cè)部分，同時(shí)左側(cè)部分的空氣被釋放。該操作使活塞返回其初始位置。這樣，零件也被釋放。

平行氣缸夾爪有兩大類：平行氣缸夾爪和電動(dòng)平行夾爪。由于不同公司的夾具設(shè)計(jì)有很多變化。下面簡(jiǎn)單介紹下電動(dòng)平行夾爪。

電動(dòng)抓手由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。許多不同的電機(jī)可用于這種類型的夾具（伺服、步進(jìn)等）。大多數(shù)情況下，原理是 4 連桿機(jī)構(gòu)，將電機(jī)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)。有不同的方法來同步手指。在某些情況下，當(dāng)手指打開和關(guān)閉時(shí)，單個(gè)螺釘會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且機(jī)構(gòu)會(huì)上下移動(dòng)。其他設(shè)計(jì)使用齒輪來確保兩個(gè)手指一起打開和關(guān)閉。

四連桿機(jī)構(gòu)或平行四邊形機(jī)構(gòu)很難理解。但基線是，由于所有的條都有固定的長(zhǎng)度，相對(duì)的條將始終保持平行。大多數(shù)情況下，只有一個(gè)驅(qū)動(dòng)樞軸，而所有其他樞軸都可以圍繞其末端自由轉(zhuǎn)動(dòng)。大多數(shù)電動(dòng)抓手的設(shè)計(jì)都具有阻止手指運(yùn)動(dòng)的齒輪小塊。這些小塊擋塊將標(biāo)志著夾具可以達(dá)到的最長(zhǎng)行程。使用電動(dòng)夾爪的優(yōu)點(diǎn)是可以通過簡(jiǎn)化的編程方法調(diào)整手指行程。有些型號(hào)甚至允許您調(diào)整力度和速度。這些抓手通常也可以定制為具有各種指尖形狀，從而可以抓取范圍廣泛的物體。